2014年1月29日水曜日

拡張マウンタに変えて立ちゴケ0

交換してから、4回くらい飛ばしに行っていますが、立ちゴケ0を記録しています。アームが伸びたおかけで、飛び立つときの安定性が増しているのかもしれません。

電池6本使っていますので24回連続は記録かも。




RCTimer DJI Phantom Carbon 8x5 特性試験成績表

使用機器
 ・プロペラ RCTimer DJI Phantom Carbon 8x5
  ・モーター DJI 2212 920KV
 ・ESC   DJI 30A OPTO
 ・電池   標準2,200mAh

測定機器
 ・自作なので、適当


2014年1月28日火曜日

T-Motor MN2214 920KV

値段が高いせいか、infinity hobbyではセット販売で割安感を出しています。

自分として興味があったのは、商品の詳細説明。

T-Motor 反重力モーター MN2214 920KV (4個入り) [MN2214_920X4]



もしかしたら見落としていただけかもしれませんが、性能も良さそうだし買ってもいいかなと思える説明になっています。表だけだと分かりづらいのでAとGの関係をグラフにしてみました。



気になった点は、推奨システムが400-450マルチコプターとなっている点。DJI 2212はF330/F450/F550となっています。もしかしたら、細い線で巻き数を増やして、低電流時の効率を上げているのかもしれません。

DJI PHANTOM ESCの性能について」を見るとピーク電流は倍くらいまでは普通に上がるので、その辺のトルクがどのくらいあるのか気になります。

FPV専用機はこんなのがいいなぁ

ビュンビュン飛ばしたいけどぶつかるのも怖い、というか最初はぶつかってばかりだと思うのでこんな機体がいいなぁと妄想中


追記
 ・やはりというか、フレームがふにゃふにゃで飛びが安定しないそうです。あと、ネットが破損しやすいので、維持費もかかるとか。現実は厳しいですね。

2014年1月27日月曜日

3,300mAhバッテリについて

DJI 1036 特性試験成績表」という強い見方を手に入れたので、再度3,300mAhバッテリの検討です。

2,200mAh搭載 1,465g
2,800mAh搭載 1,498g
3,300mAh搭載 1,577g

グラフから飛行に必要な電力は、
 1,465g  200W
 1,498g  208W
 1,577g  220W


 と、概ね実際の飛行時間と一致しました。

・TAROTジンバルはこれよりも100g少ないので

 パーツを追加することばかりに目が行きがちですが、外す検討も楽しいです。

・Phantom 2の飛行時間は、DJI 9443のグラフから


 となります。カメラが74gなので残り226gも積載して16分の飛行は魅力的ですね。


・ちなみに、プロペラの安全領域を超えてしまいますが、ZIPPYの5000mAh(354g)を使えば、自分の機体だって11分飛べる計算になります。


2014年1月26日日曜日

DJI 8045 特性試験成績表

使用機器
 ・プロペラ DJI 8045
  ・モーター DJI 2212-920KV
 ・ESC   DJI 30A OPTO
 ・電池   標準2,200mAh

測定機器
 ・自作なので、適当


RCTimer DJI Phantom Carbon 9.4x4.3 特性試験成績表

使用機器
 ・プロペラ RCTimer DJI Phantom Carbon 9.4x4.3
  ・モーター DJI 2212 920KV
 ・ESC   DJI 30A OPTO
 ・電池   標準2,200mAh

測定機器
 ・自作なので、適当


DJI 9443 特性試験成績表

使用機器
 ・プロペラ DJI 9443
  ・モーター DJI 2212-920KV
 ・ESC   DJI 30A OPTO
 ・電池   標準2,200mAh

測定機器
 ・自作なので、適当

 ×4構成


×6構成

DJI 1038 特性試験成績表

使用機器
 ・プロペラ DJI 1038
  ・モーター DJI 2212-920KV
 ・ESC   DJI 30A OPTO
 ・電池   標準2,200mAh

測定機器
 ・自作なので、適当

 ×4構成


 ×6構成

ペイロードについて

・改良版ペイロード測定器のおかげで、貴重なデータが沢山とれました。

・測定模様はこちらです。

・測定結果はこちらです。
最大出力-電圧 グラフ

・概ね以前から言われていた情報と一致します。

  通常のPANTOMでは 1,000~1,100g
  DJI9443で、       1,200~1,300g

 このルールをDJI1036に適用すると、1,500~1,600gとなります。


・先日購入した3,300mAhのバッテリーを搭載すると、1,577gになります。今回の実験は、この重量が無謀なものかどうかを確認するための物でした。

・実際の飛行では
  2,800mAhバッテリー 約7分
  3,300mAhバッテリー 約8分

約14%の飛行時間増となりました。見た目と、取り扱い性を考慮すると2,800mAhに歩がありそうです。4モーターによる効率アップもあり、十分な効果を確認することが出来ました。

  この結果の詳細な分析はこちらです。 3,300mAhバッテリについて

飛行模様はこちらです。

※追記
 試験結果を元に、ペイロードと消費電力の関係をグラフにしましたので参考にしてみてください。

DJI 1036 特性試験成績表

DJI 9443 特性試験成績表

9443 Carbon 特性試験成績表

DJI 8045 特性試験成績表

改良版 ペイロード測定器

前回の測定が好評だったので、DIYしてみました。基本的構成は、以前のままですが、モーター、プロペラの重量も含め純粋なペイロードが測定出来るようになりした。


掛かった費用は

 ・木材 180円
 ・ネジ 100円
 ・蝶番 98円

浮いたお金で、ドライバードリル買っちゃいました。11,800円なり

2014年1月25日土曜日

T14SGのログを覗いてみました

 双葉さんのT14SGはVer 3.0からテレメトリングデータをSDカードに保存出来るようになりました。

SDカードは専用のファイル形式になっているので、双葉さんから「ファイルシステムユーティリティ Ver 3.0」をダウンロードする必要があります。

ZIPファイルを解凍するだけで、すぐに使うことが出来ます。

LOGファイルを選択してエクスポートします。

CSVファイルの中には、プロポの各時間におけるプロポの値とテレメトリの値が記録されています。時間は1/1000秒での連番なので、=time(,,時間/1000)とし、表示形式を"mm:ss"として変換しています。

2,800mAhバッテリを使用したときのスロットルと電圧のグラフはこのようになっていました。


初期の電圧降下は0.7Vくらいいっていますが、終了間近では0.5Vとなっています。

今日は天候も暖かかったですが、次のバッテリをポケットで暖めていたので、飛行時間の短縮は見られませんでした。

PHANTOM全体の消費電力を計ってみた

以前「プロペラ別ペイロードテスト」を行いましたが、PHANTOMとして組み上がった状態でどのくらいでているのか試してみました。

標準バッテリは2,200mAh 20Cなので、44Aまでが仕様範囲内となります。
DJI 1036ペラで静負荷で10.7Aですから4基で42.8Aと一応ギリギリセーフ。


標準2,200mAhバッテリ、DJI 1036ペラを使用しての実験です。

どたばたしているうちに、電池が弱ってしまいましたが、MAX 33A、330Wでました。
電圧は10.3Vくらまで降下しているので、以前のプロペラ別ペイロードテストの結果と同様となります。

電圧降下は1.1Vほどあります。通常の飛行での電圧降下は0.4~0.6Vですので、通常の使用状態とはかけ離れた実験であることは間違いありません。



恐るべしリポバッテリ。爆発的なエネルギーです。

DJI Phantom純正プロポのアップデート

うちのファントムプロポはセキドさんからの購入なので技適付きです。眠らせたままなのは可哀想なのでアップデートしてあげることにしました。

メンテナンスコネクタは外に出ていないので、分解する必要があります。
裏4本のネジを外すだけなので簡単ですが、アンテナのところが輪っかになってるので、ゆっくりずらしながら開ける必要があります。

DJI PHANTOMはいくつかバージョンがあるのですが、自分のはアンテナが2個ある後期バージョンです。

基板にマイクロUSB端子があるのでそこにケーブルを接続します。


 PHANTOM RCアシスタントソフトウェア v1.0を立ち上げます。ここでは、モード1・2の設定やキャリブレーションが出来ます。

Infoを見ると1.0.0.2です。最新バージョンは、1.0.1.11のようです。PHANTOM 2対応やジンバルの不具合等が修正されているようです。


このマニュアルを見ると、正常時は赤、異常時は緑となっていますが、ファーム更新していくなかで正常が緑になっているような気がします。何回キャリブレーションしても緑ですし、特に問題もないので良しとしています。

2014年1月24日金曜日

GoPro用レンズシェードの自作

これも、「マルチコプター空撮クラブ」で仕入れた情報です。先人のアイデアはすばらしい物ばかりです。

ホームセンターで売っている直径21mmのキャップ。

GoPro Hero3に被せてみるとピッタリ

GoProアプリで画角を確認しながら、チョキチョキ。はい出来上がり!




2014年1月23日木曜日

PHANTOM GPS注意喚起

自分が参加している「マルチコプター空撮クラブ」で、PHANTOMのGPSにシールドがないままの方がおられました。メーカー組立て時のミスかと思われます。



 このパーツは、シートの間が金属になっていてNAZA-M等の電子部品からでるノイズがGPSに届かないようにする為の物です。

 すぐ墜落とかにはならないと思いますが、非常に重要なパーツですので一度確認した方がよろしいかと思います。

こちらが正常な状態です。



2014年1月21日火曜日

T14SGのバージョンアップ

そんなに頻繁にあるものではないので、購入後まったくチェックしていませんでした。

自分の物は Ver 1.51ですが、最新は Ver 3.0となります。

14SG

ダウンロードは双葉のページから。


自分に関係のある項目だけ書きますと、

Ver 2.0

1. テレメトリーモニタ
 ホーム画面から HOME/EXIT ボタンを押すと表示登録した最大 4 つのテレメトリーセンサーの現在の測定値が " テレメトリー モニタ " 画面に表示されます。

2. テレメトリーデータの音声発声
 聞きたいテレメトリーデータをイヤホンで聞くことができます。


Ver 3.0

1. テレメトリー・ログ機能
 テレメトリーデータを SD カードに記録するログ機能を追加ました。


テレメトリーログ機能があれば、飛行中の電圧を記録できます。IOSDminiはログ機能がないので助かります。

外付けバッテリー

TURNIGYの3Cell 3,300mAhバッテリーが届いた。


丸型のコネクタなのでXT60コネクタに交換します。

線をカットして被覆を剥きます。バッテリーなのでショートしないように、片側毎に行います。

コネクタはダンボールに刺すと固定出来ます。

ケーブル、コネクタは事前にはんだメッキをすると作業が簡単にできます。ケーブル側の写真を撮るのを忘れてしまいました。;^_^A

熱収縮チューブを通したのち、半田付けします。

ライターで炙って、縮めます。お金のある方はヒートガンでどうぞ

反対側も同様に接続して、出来上がり。

大きさを比較すると、


重さは、
2,200 mAh  171 g  12.87 mAh/g
2,800 mAh  194 g  14.43 mAh/g
3,300 mAh  256 g  12.89 mAh/g

どうやって搭載しよう。また悩み事が増えてしまった。

2014年1月19日日曜日

プロペラ別ペイロードテスト

先日購入した部品を利用してペイロード測定器を作ってみました。

 追記 改良版で再試験しましたので、こちらをお使いください。

   ペイロードについて


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 ごらんの通り、見た目も悪ければプロペラ直下に大きな風の妨げがあったりして測定精度は期待できませんが大まかな傾向を調べることは可能でしょう。

 思わぬ成果として、プロペラの動バランスのチェックが出来ます。この台座上で大きな共振が発生しないのが合格基準かな。



途中何回も停止して残容量を調べたりしたのでグラフが汚くなってしまいました。スロットMAXなので騒音もありますから、ずっと動かすのは厳しいというのもあります。 ^^;


 9443カーボンですが、この貧弱な測定器では暴れて測定出来ませんでした。静バランスはとったのですが、動バランスは最悪の状態だったようです。
 一回運良く計れた結果は、230g程度しか出ていません。しかし、実際は1,360gの機体を持ち上げていますので、少なくとも340g以上の力があるはずです。


※追記 この測定器では、静止時のモーター・ペラの重量68g及び支持金具の重さが台座で支えられているので、これが乖離の原因と考えられます。案外いい測定結果なのかな?


そういう目線でDJI1036を見ると満充電で500g程度。記憶ではメーカー値は600gだったと思うので、こちらも100g程度乖離があります。

今回は時間の関係で、30AのESCで実験しましたが、PHANTOMのESC(18A)でも測定しないと最終的な結論は出せそうにありません。それまでにはもう少しバージョンアップさせないとね。^^;

測定模様はこんな感じです。


PHANTOM CM3000ジンバル飛行テスト(強風)

通常の飛行は無理と判断したので、強風下の安定性のテストを実施しました。

画面はかなりひどい状態です。対策を考えねば。

通常バッテリにて1,465gでの飛行です。

ゲイン設定は

  Basic Gain
   Pitch   165%
   Roll     165%
   Yaw    105%
   Vertical 150%
  Attitude Gain
   Pitch   165%
   Roll    165%


2014年1月18日土曜日

本格的に飛ばしてみた

絶好の空撮日和だったので、いつもの飛行コースで検証してみた。

時折変な振動が入っているが、これのせいかな? ダンパーゴムだけだと落とすと困るのでつけてみたけど、たこ糸にしたほうがいいかも。


それでも編集すれば問題なし。

ゲイン設定は

  Basic Gain
   Pitch   165%
   Roll     165%
   Yaw    105%
   Vertical 150%
  Attitude Gain
   Pitch   165%
   Roll    165%


飛行に関するまとめ

PHANTOMを飛ばすための手順をまとめました。

PHANTOM 2は所有していませんので間違っていたら指摘願います。


前日までの準備

【事前準備】
・機体の構成を変えた場合は、IMUキャリブレーションを実施します。
   注意
     ・水平な場所で行う。
     ・周囲に磁気を帯びた物を置かない。
・必要な機器の充電を行います。



現地作業

【飛行ルートの確認】

 送電線や電波塔、工場などからは飛行に影響のある電磁波が出ている場合があります。距離をとることで回避できますが、少しでも変な動作があった場合は飛行を中止しましょう。


【挨拶】

 分かっている範囲で、可能な限りやる。トラブルが発生したときの助けになります。


【機体の確認】

 ・プロペラの向き、締め付けは適正か?

 ・モーターは、スムーズに回転するか?

 ・地磁気センサーの取付けは適正か?


【ウォームアップ/キャリブレーション】
 ・バッテリーを接続し、回路のウォームアップを行います。

 ・マニュアルモードでモーターを回転させ、異常が無いことを確認します。

 ・地磁気センサーのキャリブレーション
 場所によって地磁気の条件が変わりますので、必ず実施してください。通常は一回で十分ですが、飛び方がおかしいと感じたら再度実施します。複数回実行しても問題がある場合は故障の可能性が高いので絶対に飛ばさないでください。

   GPSモードで各種設定が正常の場合、微風であれば空中で静止します。

 ・キャリブレーションや設定の確認等で機械が暖まったら、一端電源を落として、ソフト的に綺麗な状態にします。
   判明している問題点
     ・Home Pointがずれた状態で記憶されている場合がある。

【テスト飛行】

①プロポの電源を入れ、スロットル、スイッチ位置を確認する。
   ・通常は IOC:OFF 、 飛行モード:GPSモード

 ②機体を水平な場所に置いて、リポバッテリーを繋ぐ。(電源を入れる)

 ③機体の飛行準備が整うまで待つ。20秒程度
   機種によりLEDの意味が異なりますが、概ね以下の状態が正常です。
    PHANTOM   : ●●   ●●   ●●    (が入る場合はGPSの個数が少ない)
    
    PHANTOM 2モード: ●●●●●●●●●●

   ※PHANTOMの状態を知る重要な情報なので、必ず覚えましょう。
  
     LEDステータス詳細(PHANTOM or PHANTOM 2 NAZA-Mモード)
 
    LEDステータス詳細(PHANTOM 2 PHANTOM2モード)


 ④エレベーター・エルロン・ラダー・スロットル操作に正常に反応するか確認する。

 ⑤スロットルを下げ着陸させる。3秒以上下げた状態が続くとモーター停止。



【安全に飛行させるコツ】

  1.バッテリーは満タンのものを使う。

  2.気温に注意。
    リポバッテリーは気温に敏感です。特に低温になると十分な性能を発揮することが出来なくなります。適正な温度管理をしましょう。

  3.バッテリー残量の目標を明確に設定する。飛行後、バッテリーチェッカーで測定し危険な飛行でなかったかを確認する。
    ※バッテリー残量を確保する理由。
     ・突発的な挙動に対して、電圧を維持できなくなる。経験上、残量が700mAhを切ると、飛行に影響が出てきます
・予期せぬ障害が発生しても回避できる余裕を確保する。
     ・バッテリー残量の正確な把握は不可能。劣化してくると急激に電圧が下がる。

  4.風が強い場合は早めに帰還させる。
    急な負荷が発生しやすいので、瞬間的な電圧低下を招きやすくなります。

  5.バッテリー、モーター、ESCの温度が正常の範囲内か確認する。赤外線温度計があると便利。